[C#·WinForms] 나찌 듀얼 로봇 Mother Line 장비 제어 소프트웨어 개발
Samsung Display 납품 · 듀얼 로봇 고속 Loading/Unload · MCR·Shuttle·LPM·Aligner 통합 제어
기간: 2020.07 – 2020.11역할: 소프트웨어 전체 개발 (아키텍처 설계 / 제어 시퀀스 구현 / UI 개발 / 현장 안정화)
C# (.NET / WinForms)Nachi 로봇 (듀얼 암)MELSEC PLC (CC-Link)DeviceNet (I/O)Motion Controller (MELSEC)BCR (바코드 리더)Smart Camera / VisionTCP/IP로그/이력 관리
Overview
개요
Samsung Display에 납품되는 디스플레이 모듈 이송 자동화 장비(Mother Line)의 제어 소프트웨어를 개발했습니다. 나찌(Nachi) 듀얼 로봇 2기가 고속으로 모듈을 Loading/Unloading하며, MCR(6기), Shuttle, LPM(Load Port Module), Prealign, Aligner, Reverser 등 다수의 구동 장치를 통합 제어하는 복잡한 구조입니다. Tray 단위 레시피 관리, BCR 기반 Carrier 추적, 실시간 시퀀스 로그와 DeviceNet I/O·모션 축 유지보수 화면까지 전체 소프트웨어를 단독으로 설계하고 구현했습니다.
Problem
문제
- 듀얼 로봇 2기가 동시에 고속 동작하는 구조에서 충돌 및 시퀀스 경합 방지가 핵심 과제
- MCR 6기, Shuttle, LPM, Aligner 등 다수 장치가 동시에 연동되어 한 장치의 지연이 전체 라인 정지로 이어짐
- BCR 기반 Carrier ID 추적과 Tray 레시피가 공정 전체에 걸쳐 일관성 있게 유지되어야 함
- Samsung Display 양산 납품 장비 특성상 현장 안정성과 엔지니어 유지보수 편의성이 필수
Solution
해결
- 듀얼 로봇(Load/Unload/Peeling) 각각의 동작을 독립 시퀀스로 분리하고 상태 기반(State Machine)으로 관리해 충돌 방지
- MCR·Shuttle·LPM·Reverser 등 모든 장치 간 인터락을 명확히 정의하고 시퀀스 로그로 실시간 추적
- Tray 레시피(Count, Size, Offset 등)를 화면에서 직관적으로 관리하고 공정에 즉시 반영되는 구조 설계
- Robot / LPM / DIO / Motor 유지보수 화면을 분리 구성해 엔지니어가 장치별 독립 점검 가능하도록 구현
- Operate Log 이력을 날짜별 파일로 구조화해 현장 이슈 발생 시 원인 추적이 가능하도록 설계
Scope
적용 범위
- [메인 제어] Mother Line 전체 자동 운전 시퀀스 (Lot Start → Load → Align → Process → Unload)
- [로봇 제어] Nachi 듀얼 로봇 (Load Robot / Unload Robot / Peeling Robot) 독립 제어 및 시퀀스 연동
- [장치 연동] MCR(6기), Shuttle(A/B), LPM(Load Port), Prealign, Aligner, Reverser, Buffer 통합 제어
- [통신] MELSEC PLC(CC-Link), DeviceNet I/O, BCR, Smart Camera, TCP/IP 다중 통신 연동
- [레시피] Tray 단위 공정 파라미터(Count X/Y, Size, Offset, Vision Offset) 설정·저장·적용
- [유지보수] Robot / LPM / DeviceNet DIO / Motor 축별 수동 제어 및 상태 모니터링
- [모션 설정] 16축 모터 파라미터(속도/가속도/리밋/인터락 등) Config 화면 구성
- [이력 관리] Operate Log / Alarm History / Job History 날짜별 파일 저장 및 조회
Outcome
결과
- 듀얼 로봇 고속 연속 운전 중 시퀀스 충돌 없이 안정적인 양산 운전 달성
- 장치별 유지보수 화면과 로그 체계로 현장 엔지니어의 장애 대응 시간 단축
- Samsung Display 납품 후 현장 양산 적용 완료
Screens
스크린샷
* 민감 정보가 포함된 경우, 화면 일부를 블러 처리하거나 대체 이미지로 교체하세요.